,却被曹刿阻止;见鲁军不应战,齐军只好再次擂鼓,曹刿依然不理不睬;就在齐军擂第三通鼓的时候,鲁军忽然鼓声大作,两军交战,齐军居然被杀得大败。在这场战争中,曹刿后发制人,利用“一鼓作气,再而衰,三而竭”的道理,击溃了强于自己的齐军。后世称之为“长勺之战”,这也是中国军事史上以弱胜强的著名战例。
鲁国本来在齐国的压制下日渐衰退,但长勺之战却让鲁国国势重振。受到这一战役的刺激,当年鲁国就趁势进攻宋国,企图再次提高鲁国的地位和声望。这给了齐桓公另一个进攻鲁国的机会。原本长勺之战的失败并没有让齐桓公死心,于是他再次联合了同鲁国不睦的宋国,共同进攻齐国。
鲁庄公原本打算坚守不出,但公子偃却认为可以分而治之,各个击破。相比起军容严整、战力较强的齐国,宋军破绽百出。可以先击破宋军,齐军自然就会退兵了。鲁庄公并没有听从公子偃的建议,但后者却并不打算奉命。为了壮大气势,公子偃在马匹上蒙了虎皮,偷偷率军从南门出城攻打宋军,鲁庄公得知后也率
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主力随后接应。宋军果然不是鼓起士气的鲁军的对手,被鲁军在乘丘打得大败。齐国见此情况,只得退兵。第二年宋国为了报仇,再度兴兵攻鲁,可惜有齐国帮助的宋国尚且不能战胜鲁国,如今单独出兵,自然更不是敌手。两军在酂地交战,鲁国先排好阵形,并趁宋军尚未列阵完毕时就发动攻击,再次将宋军击溃。
宋国没来由地被卷进了齐鲁的纠纷中,又连战连败,由此也引发了宋国的另一场内乱。原来在乘丘之战中,宋国的猛将南宫长万被鲁庄公以金仆姑箭射中,活捉了去,后来在宋国的再三恳求下才被释放回国。在迎接南宫长万时,宋闵公随口说道:因为南宫沦落为鲁国的囚犯,所以以后不会再尊敬南宫了。这本来是个无心的玩笑,没想到却因此断送了宋闵公的一条性命。
南宫长万被鲁国羞辱,本来就心怀愤懑,被国君如此嘲讽,自然怀恨在心,于是决定造反。周僖王元年(公元前682年),南宫长万发动叛乱,先在蒙泽杀死了宋闵公,又在东宫附近杀死了太宰华督,并立公子游为国君。宋国的公子们纷纷出奔曹国,并迅速组织起一支军队试图打退南宫长万。萧叔大心以及公室其他族人向曹国借兵,杀回宋国,先杀了南宫长万的族人南宫牛,又进入都城杀死了公子游,另立逃亡到亳地的公子御为国君,是为宋桓公。南宫长万及其另一员手下猛获仓皇出逃到陈国和卫国。宋国随即与陈、卫交涉,希望将这两人送回。卫国一开始还想庇护猛获,但在大夫石祁子的劝说下还是将
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